Имеем RX4, 2002г.в., кнопки отключения ESP нет.
Итак, за последний месяц, мне удалось исследовать работу электроники весьма интересными способами

1) "Отключаем" передний привод
Вылетело стопорное кольцо на левой передней полуоси, работает только зад. Грех было не воспользоваться такой возможностью

Естественно мозги авто не знают что такое приключилось.
Еду в заснеженные поля, ни намека на работу ESP. Нарезал пятаки, бросал в занос, боком и т.п. Классический задний привод со свободным дифференциалом. Электроника молчит как партизан.
Вывод, стабилизации и системы курсовой устойчивости, в современном понимании НЕТ, антибукса(имитации блокировки заднего дифференциала) на задней оси НЕТ.
Дальше (передний привод восстановлен все гуд):
2) "Отключаем" задний привод
Меняю сальники полуосей задние, незаметно вылетела полуось из наружного ШРУСа и тихонько лежит в пыльнике, т.е. уже нет заднего привода
Погода конкретная - снежная каша, снег с дождем, короче жесть.
Выехал и не пойму что творится - едет, но как-то не так. Чуть больше передок пробуксовывает, но выезжает по сугробам без особых проблем. Мотор не "душит"
Антибукс работает наглядно на передней оси, другие моноприводные авто в печали полной, буксуют поголовно.
Вывод, антибукс (имитация блокировки) есть и работает (хорошо работает) только на передке.
Теперь почему "душит" мотор....
По началу было мнение что имеем весьма агрессивно работающую антипробуксовочную систему. Злое подтормаживаение буксующих колес и придушивание мотора.
Иногда при преодолении скользких участков загоралась ошибка ABS.
Оказалось, что после приведения в порядок тормозной системы, реставрации всех суппортов, замены торм.жижи, замены тормозных дисков. колодок - система стала работать как положено. "Злобность" антибукса уменьшилась, приятней проходит сложные участки, заглохнуть стало сложнее на подъемах и диагоналках. Ну и ошибка ABS после этого больше не беспокоила (месяцев 7 уже). Т.е. электроника мотор не трогает, проблема в старой, закисшей тормозной системе и не корректной ее работе.
Возможно на авто с кнопкой отключения ESP другая логика работы. Интересно бы проверить как, на только заднем приводе, поведет себя такое авто.
Хотя скорей всего ничего не изменится, стабилизация курсовой и устойчивости на полном приводе без межосевого дифа - та еще задача.